● 我們的目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)可規(guī)模化的L4級(jí)自動(dòng)駕駛。
● Momenta也一直提出對(duì)行業(yè)發(fā)展趨勢(shì)的思考——“智駕摩爾定律”：軟件體驗(yàn)每?jī)赡晏嵘叮布杀久績(jī)赡晗陆狄话搿?/em>
[汽車之家 行業(yè)] 伴隨L2級(jí)輔助駕駛的加速普及，智能駕駛技術(shù)迎來關(guān)鍵的窗口期。行業(yè)內(nèi)既涌動(dòng)著對(duì)技術(shù)突破的期待與積極探索，也存在對(duì)技術(shù)落地、安全應(yīng)用等方面的審慎討論。
為凝聚共識(shí)、共促發(fā)展，汽車之家于9月21日舉辦“汽車之家全球AI科技大會(huì)”，以“Hi Future”為主題，匯聚行業(yè)頂尖技術(shù)專家、車企領(lǐng)袖及生態(tài)伙伴，探索智能技術(shù)如何筑牢安全底線、重塑競(jìng)爭(zhēng)邊界。在本次大會(huì)上，Momenta全球解決方案首席架構(gòu)師饒慶分享了主題為《通往自動(dòng)駕駛的可規(guī)?；窂健?/strong>的演講。
在饒慶看來，行業(yè)在實(shí)現(xiàn)規(guī)?；詣?dòng)駕駛方面的目標(biāo)是一致的：就是要為用戶帶來真正可規(guī)?；腖4級(jí)體驗(yàn)，實(shí)現(xiàn)全國(guó)都能開、全球都能開。
Momenta的目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)可規(guī)?；腖4級(jí)自動(dòng)駕駛。何謂“可規(guī)?；保坎⒎侵笌装佥vRobotaxi的示范運(yùn)營(yíng)，而是指在全世界各類路況與場(chǎng)景下均能實(shí)現(xiàn)真正意義上的L4級(jí)自動(dòng)駕駛，即駕駛員可在車內(nèi)完全解放雙手甚至雙眼。要實(shí)現(xiàn)可規(guī)?；腖4，安全性必須達(dá)到人類駕駛水平的十倍。根據(jù)美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局（NHTSA）的數(shù)據(jù)，人類平均每1億公里發(fā)生一次致命交通事故。因此，要實(shí)現(xiàn)十倍于人類的安全水平，就需要做到每10億公里僅發(fā)生一次致命事故。然而，在日常實(shí)際駕駛中，罕見場(chǎng)景（Corner Cases）大約每100公里就會(huì)出現(xiàn)一次。Momenta從設(shè)計(jì)之初就確立了要實(shí)現(xiàn)10倍于人類的安全性，需要積累1000億公里的訓(xùn)練數(shù)據(jù)。
Momenta也一直提出對(duì)行業(yè)發(fā)展趨勢(shì)的思考——“智駕摩爾定律”：軟件體驗(yàn)每?jī)赡晏嵘叮布杀久績(jī)赡晗陆狄话搿?022年，一套城市NOA硬件成本超2萬元，2024年行業(yè)方案趨于收斂，成本降至8000-10000元。饒慶預(yù)計(jì)2026年以后，一套高性價(jià)比城市NOA方案成本將進(jìn)一步降至4000-5000元，這將推動(dòng)智能輔助駕駛走進(jìn)千家萬戶。
以下為演講實(shí)錄，經(jīng)汽車之家精編整理：
大家好，今天我分享的主題是“通往自動(dòng)駕駛的可規(guī)?；窂健?。剛才聆聽了前面幾位的發(fā)言，我深有感觸。行業(yè)在實(shí)現(xiàn)規(guī)模化自動(dòng)駕駛方面的目標(biāo)是一致的：就是要為用戶帶來真正可規(guī)?；腖4級(jí)體驗(yàn)，實(shí)現(xiàn)全國(guó)都能開、全球都能開。
我們的目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)可規(guī)模化的L4級(jí)自動(dòng)駕駛。何謂“可規(guī)?；保坎⒎侵笌装佥vRobotaxi的示范運(yùn)營(yíng)，而是指在全世界各類路況與場(chǎng)景下均能實(shí)現(xiàn)真正意義上的L4級(jí)自動(dòng)駕駛，即駕駛員可在車內(nèi)完全解放雙手甚至雙眼。要實(shí)現(xiàn)可規(guī)模化的L4，安全性必須達(dá)到人類駕駛水平的十倍。根據(jù)美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局（NHTSA）的數(shù)據(jù)，人類平均每1億公里發(fā)生一次致命交通事故。因此，要實(shí)現(xiàn)十倍于人類的安全水平，就需要做到每10億公里僅發(fā)生一次致命事故。然而，在日常實(shí)際駕駛中，罕見場(chǎng)景（Corner Cases）大約每100公里就會(huì)出現(xiàn)一次。Momenta從設(shè)計(jì)之初就確立了要實(shí)現(xiàn)10倍于人類的安全性，需要積累1000億公里的訓(xùn)練數(shù)據(jù)。
我們看一個(gè)長(zhǎng)尾場(chǎng)景的例子。2024年初，我們剛好已完成端到端模型的內(nèi)部研發(fā)與路測(cè)。適逢清明節(jié)，路邊常有祭奠焚燒紙錢的火堆。我們?cè)跍y(cè)試中觀察到，車輛通過大模型能力實(shí)現(xiàn)了對(duì)火堆的成功識(shí)別與繞行，整個(gè)過程流暢自然。這不僅體現(xiàn)了對(duì)明火場(chǎng)景的應(yīng)對(duì)，也反映出模型對(duì)未事先定義的通用障礙物（如積水、落石、野生動(dòng)物突然穿行等）已具備良好的泛化能力。
那么，如何實(shí)現(xiàn)1000億公里的數(shù)據(jù)積累與可規(guī)模化L4自動(dòng)駕駛呢？我們有兩個(gè)核心洞察：第一，必須依靠數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的算法。與傳統(tǒng)的規(guī)則驅(qū)動(dòng)不同，數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)通過真實(shí)場(chǎng)景中海量數(shù)據(jù)的收集與迭代，持續(xù)優(yōu)化模型性能，應(yīng)對(duì)更多長(zhǎng)尾場(chǎng)景。規(guī)則驅(qū)動(dòng)在面對(duì)諸如火堆、落石等未知場(chǎng)景時(shí)需逐一編寫規(guī)則，而真實(shí)世界的復(fù)雜性與多樣性決定了其明顯較低的上限。
第二，必須通過量產(chǎn)車輛采集真實(shí)世界數(shù)據(jù)。僅靠Robotaxi難以滿足千億公里數(shù)據(jù)需求。基于這兩點(diǎn)，Momenta制定了“一個(gè)飛輪、兩條腿”的戰(zhàn)略：“一個(gè)飛輪”代表數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)算法的持續(xù)閉環(huán)優(yōu)化；“兩條腿”指量產(chǎn)輔助駕駛與完全自動(dòng)駕駛，通過量產(chǎn)車回收真實(shí)數(shù)據(jù)，持續(xù)迭代模型，并反哺至自動(dòng)駕駛平臺(tái)；目前，搭載Momenta輔助駕駛的量產(chǎn)車已超40萬輛，我們預(yù)計(jì)到2028年將實(shí)現(xiàn)1000億公里的數(shù)據(jù)閉環(huán)，從而支持可規(guī)?；詣?dòng)駕駛的實(shí)現(xiàn)。
從2020年起，我們就堅(jiān)定推進(jìn)端到端算法架構(gòu)。這一路徑體現(xiàn)兩大趨勢(shì)：一是規(guī)則算法逐步被數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)算法取代，二是分散的小模型逐漸融合為統(tǒng)一大模型。2022年，我們的首款量產(chǎn)車型仍基于規(guī)則規(guī)劃與多個(gè)專用模型（如紅綠燈識(shí)別、動(dòng)態(tài)物體檢測(cè)等），并依賴高精地圖。到2023年上半年率先應(yīng)用了基于Transformer的預(yù)測(cè)模型（FTP），這也是全球第一個(gè)用Transformer進(jìn)行預(yù)測(cè)的算法。2023年下半年實(shí)現(xiàn)了感知與規(guī)劃的兩段式端到端，推出基于Transformer的規(guī)劃算法（DLP）。當(dāng)時(shí)特斯拉FSD V11 仍采用一個(gè)基于規(guī)則的規(guī)劃算法。2024年，我們進(jìn)一步將感知與規(guī)劃融合為一段式端到端模型，實(shí)現(xiàn)從傳感器原始信號(hào)到規(guī)劃軌跡的端到端輸出。
一段式端到端方案顯著提升了通用障礙物處理與復(fù)雜場(chǎng)景擬人化表現(xiàn)，但其局限性在于依賴模仿學(xué)習(xí)，行為上限受制于人類司機(jī)數(shù)據(jù)，且模型學(xué)到的一些不好的行為難以完全抑制。2025年，Momenta推出第六代飛輪大模型R6，引入強(qiáng)化學(xué)習(xí)機(jī)制。正如AlphaGo通過自我博弈實(shí)現(xiàn)超越人類最好的棋手，R6通過在云端仿真世界環(huán)境中的閉環(huán)訓(xùn)練，不斷抑制風(fēng)險(xiǎn)行為、強(qiáng)化安全性、舒適性與高效通行能力。
R6模型在產(chǎn)品層面帶來三大優(yōu)勢(shì)。第一是極致安全安心，通過對(duì)不安全軌跡給予負(fù)反饋，顯著提升對(duì)鬼探頭等危險(xiǎn)場(chǎng)景的應(yīng)對(duì)能力；第二是絲滑流暢的擬人體驗(yàn)，在多目標(biāo)博弈場(chǎng)景（如無保護(hù)左轉(zhuǎn)）中，比如在過十字路口左轉(zhuǎn)的時(shí)候既要考慮對(duì)象來車，也要考慮人行橫道穿越的行人和外賣小哥，要綜合優(yōu)化安全、舒適與效率；第三是高效通行，通過獎(jiǎng)勵(lì)機(jī)制激勵(lì)模型在通行效率上超越人類司機(jī)，例如在擁堵路段智能選擇車道、精準(zhǔn)下匝道等。
以下通過幾個(gè)場(chǎng)景來說明R6大模型的實(shí)際表現(xiàn)。在雨天反光、窄道會(huì)車、積水無車道線等復(fù)雜條件下，車輛可依據(jù)前車與對(duì)向車輛軌跡實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)通行；在ETC通行場(chǎng)景中，通過飛輪大模型一段式端到端的能力，采用純視覺系統(tǒng)能準(zhǔn)確選擇車道、實(shí)現(xiàn)多輪博弈并識(shí)別抬桿；在跨場(chǎng)景銜接方面，Momenta通過R6飛輪大模型的能力，實(shí)現(xiàn)了從停車場(chǎng)到城市道路的“車位到車位”全程無縫銜接。
此外，Momenta也在積極推動(dòng)全球化落地。我們?cè)?021年就開始布局歐洲，在2025年9月的IAA慕尼黑車展期間，我們?cè)谀侥岷诔菂^(qū)內(nèi)環(huán)復(fù)雜路段共完成228次測(cè)試，實(shí)現(xiàn)零接管的效果，獲合作伙伴的一致高度評(píng)價(jià)?；赗6飛輪大模型的強(qiáng)大泛化能力，我們僅用三個(gè)月就完成在日本市場(chǎng)的初步適配，在復(fù)雜路段已經(jīng)可以體驗(yàn)到與國(guó)內(nèi)相當(dāng)?shù)某鞘蓄I(lǐng)航能力。我們也期待與更多伙伴共同開拓全球市場(chǎng)，為用戶提供卓越的L2++體驗(yàn)。
Momenta也一直提出對(duì)行業(yè)發(fā)展趨勢(shì)的思考——“智駕摩爾定律”：軟件體驗(yàn)每?jī)赡晏嵘?，硬件成本每?jī)赡晗陆狄话搿?022年，一套城市NOA硬件成本超2萬元，2024年行業(yè)方案趨于收斂，成本降至8000-10000元。預(yù)計(jì)2026年以后，一套高性價(jià)比城市NOA方案成本將進(jìn)一步降至4000-5000元，這將推動(dòng)智能輔助駕駛走進(jìn)千家萬戶。
Momenta始終秉持“Better AI, Better Life”的愿景，期待與行業(yè)伙伴共同超越智駕摩爾定律，打造卓越產(chǎn)品，成就極致體驗(yàn)。（編譯/汽車之家 秦超）